(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111519229.2 (22)申请日 2021.12.13 (71)申请人 北京伊神华虹系统工程 技术有限公 司 地址 100089 北京市海淀区中关村东路1 18 号2-017-024 (72)发明人 刘永强　梁阳　 (74)专利代理 机构 北京细软智谷知识产权代理 有限责任公司 1 1471 代理人 付登云 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06N 20/00(2019.01) B65G 69/00(2006.01) B65G 67/04(2006.01) (54)发明名称 铁路自动化无 人装车系统、 控制方法及设备 (57)摘要 本发明涉及一种铁 路自动化无人装 车系统、 控制方法及设备， 属于铁路装车技术领域， 该铁 路自动化无人装 车系统通过设置图像采集设备， 采集目标车厢的车厢图像， 通过视觉识别单元对 车厢图像进行识别， 得到目标车厢的车厢信息， 从而自动通过车厢信息确认装车计划， 自动触发 自动装车模块对目标车厢进行装 车， 实现自动装 车， 解决装 车时仍然需要现场工作人员手动操作 装车， 耗费人力资源的技 术问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图1页 CN 114219782 A 2022.03.22 CN 114219782 A 1.一种铁路自动化无 人装车控制方法， 其特 征在于， 包括： 判断目标 车厢是否 到达第一预设位置； 在所述目标车厢到达所述第 一预设位置时， 基于图像采集设备采集到的车厢图像和预 设视觉识别模型， 识别所述目标 车厢的车厢信息； 根据所述车厢信息， 在预设车厢计划集中确定所述目标 车厢的装车计划； 根据所述装车计划， 控制对所述目标 车厢进行装车。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 在装车过程中， 通过激光雷达监测所述目标 车厢的装载高度； 若在所述目标车厢到达第 二预设位置， 且， 所述装载高度未达到装载高度阈值时， 触发 降低所述目标 车厢的行驶速度； 和/或， 若在所述目标车厢到达第三预设位置， 且， 定量仓内剩余货料的体积不能完全装入所 述目标车厢的剩余空间时， 触发提升 溜槽高度。 3.根据权利要求2所述的控制方法， 其特征在于， 所述触发降低所述目标车厢的行驶速 度， 包括： 触发提醒装载提醒所述目标车厢所属车辆的驾驶人员降低所述目标车厢的行驶速度； 或， 触发牵引所述目标 车厢的牵引车降低行驶速度， 以降低所述目标 车厢的行驶速度。 4.一种铁路自动化无人装车系统， 其特征在于， 包括： 控制模块、 自动装车模块和图像 采集设备； 所述控制模块包括控制单元和视觉识别单元； 所述自动装车模块和图像采集设 备分别连接所述控制模块； 所述图像采集设备设置于目标车厢行驶道路的两侧， 所述图像 采集设备用于采集所述目标车厢 的车厢图像； 所述视觉识别单元， 包括： 预设视觉识别模 型； 所述控制单元， 用于判断目标车厢是否到达第一预设位置， 在所述目标车厢到达所述 第一预设位置时， 基于图像采集设备采集到的车厢图像和预设视觉识别模型， 识别所述 目 标车厢的车厢信息； 根据所述车厢信息， 在预设车厢计划 集中确定所述 目标车厢的装车计 划； 根据所述装车计划， 控制所述自动装车模块对所述目标 车厢进行装车。 5.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 所述预设视觉识别模型， 包括： 车厢号识别 模型； 所述车厢信息， 包括： 车厢号； 所述控制单元， 用于基于车厢图像和车厢号识别模型， 识别所述目标车厢的车厢号； 根 据所述车厢号， 在预设车厢计划集中确定所述目标 车厢的装车计划。 6.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 所述预设视觉识别模型， 包括： 车厢 预检模 型； 所述车厢信息， 包括： 车厢破损信息； 所述控制单元， 用于基于车厢图像和车厢预检模型， 识别所述目标车厢的车厢破损信 息； 在所述目标 车厢不存在破损时， 在预设车厢计划集中确定所述目标 车厢的装车计划。 7.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 还包括： 激光雷达； 所述控制模块， 还包括： 点云建模单元； 所述点云建模单元， 用于根据 所述激光雷达采集到的雷达点云数据和设定的定量仓料 位数据， 计算目标 车厢的车厢边 缘位置和物料装载状态， 识别所述目标 车厢的车厢状态； 所述车厢状态， 包括： 溜槽位置检测结果、 车厢间隔检测结果、 车厢边缘检测结果、 落料权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114219782 A 2高度检测结果、 装载平整度检测结果和平煤装置检测结果中的至少一种。 8.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 所述控制模块， 还包括： 机器学习单元； 所 述机器学习 单元， 包括： 自动装车学习子单元、 车厢号识别学习子单元、 车厢预检学习子单 元和装车偏载 学习子单 元中的至少一种； 所述自动装车学习子单元， 用于根据历史料位高度信息， 构建料位高度与车厢状况对 应模型， 所述车厢状况包括行驶速度和车厢型号； 所述车厢号识别学习子单元， 用于根据历史车厢信息， 构建车厢标注信息与车厢型号 对应模型； 所述车厢预检学习子单 元， 用于根据历史车厢破损信息， 构建车厢破损检测模型； 所述装车偏载 学习子单 元， 用于根据历史偏载信息， 构建偏载检测模型。 9.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 还包括： 牵引模块； 所述牵引模块练级所述 控制模块； 所述牵引模块， 连接所述目标 车厢， 所述牵引模块用于牵引所述目标 车厢运动。 10.一种铁路自动化无人装车控制设备， 其特征在于， 包括： 处理器， 以及与 所述处理器 相连接的存 储器； 所述存储器用于存储计算机程序， 所述计算机程序至少用于执行权利要求1～3任一项 所述的铁路自动化无 人装车控制方法； 所述处理器用于调用并执 行所述存储器中的所述计算机程序。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114219782 A 3